IMU720-G 微惯性组合导航系统

IMU720-G是一款内置单GNSS的小型,高性能微惯性导航系统（MINS）,可提供俯仰,横滚,航向,速度,位置等导航信息。这款轻型的传感器包括一个基于MEMS的惯性测量单元,惯性测量单元中集成了三个陀螺仪,三个加速度计,三个磁力计,气压计和温度计。运行了一个增强的扩展卡尔曼滤波器,将惯性数据和GNSS,里程计,以及DGPS信息等进行融合,

北京华信昊通科技有限公司是一家致力于惯性定向测姿、卫星导航定位等高新技术领域的新产品推广，销售和技术服务的高科技民营企业。公司主要经营产品有倾角传感器、数显倾角仪、测斜仪、二维罗盘、三维罗盘、MEMS陀螺仪、光纤陀螺仪、加速度计、磁传感器、惯性导航系统（IMU/AHRS/VG）、卫星导航系统（GPS/GLONASS/GALILEO/北斗）、运动捕捉分析系统。能提供定位、导航、测姿、定向全方位各种应用的产品。行业应用：无人机飞控、人体动作捕捉、特种车辆姿态测量、海上船舶及石油平台稳定、人员定位步行导航、工程机械力矩限制器、吊钩及塔基监测、电力杆塔及浮冰监测、卫星通信天线控制、汽车四轮定位测量、汽车后视镜、太阳能跟踪、桥梁大坝监测、机器人控制、石油测井测斜、生物医学，科研院校，IT电子等各类自动化控制领域。

产品特点：

• 适用范围广。采用GPS/BD2/GLONASS 三模卫星导航系统,高跟踪灵敏度,除适合开阔区域的定位导航,也适用于街道,丛林等复杂环境。
• 适应能力强。硅微MEMS器件,抗振动冲击能力强,-40℃～ 85℃全温工作。
• 性能指标优。组合导航水平姿态0.2（rms）,方位精度0.5度,位置优于2m（rms）,速度优于0.15m/s（rms）,体积小,重量轻。
• 用户体验好。支持RS-422,RS-232多路串口,支持输出带宽可调,支持输出协议可调,支持5V～36V电压供电。
• 低噪声的陀螺仪,输出高频率200Hz。

应用领域：

• 航海：各种船舶,浮标,石油平台等水上载体
• 陆地：无人驾驶汽车,特种车辆,机器人,工程机械等各种姿态测量系统
• 航空：各种飞行器等载体的应用

  
  

  机械尺寸：

  加速度计参数指标：

• 参数	指标	备注
  测量范围（g）	10,20或40可选
  标度因数稳定性（%）	0.1
  线性度（% of FS）	0.1
  一年零偏稳定性（mg）	5或10
  速度随机游走（ug/hz）	45（X,Y）65（Z）或90（X,Y）130（Z）	艾伦方差 @25℃
  运行中零偏稳定性(ug)	20或40	艾伦方差 @25℃
  VRE震动整流误差（mg/g2）	2或4
  带宽（Hz）	5.5KHz	内部低通滤波器衰减<3dB
  采样频率（kHz）	3
  正交性（°）	<0.05

  陀螺仪参数指标：

  参数	指标	备注
  测量范围（°/s）	100,200,450,1000可选
  标度因数稳定性（%）	0.05

性能指标：

测量精度	范围	360°
	横滚,俯仰	0.2°
	航向	0.5°
	升沉	实时升沉：10cm  升沉周期：0～15s
	定位	2m SBAS
接口信息	辅助传感器	GNSS,RTCM,里程计
	输出频率	1～200Hz
	协议	Binary Protocol, NMEA, ASCII
	RS-232/RS-422	1 output /1 input
	CAN接口	1 CAN 2.0 A/B-1 Mbit/s
	脉冲	输入：事件,PPS,DMI 输出：PPS,DMI
		1 output /2 inputs
机械接口	尺寸 mm	46×45×25
	重量 g	<50g
	IP防护等级	IP68
电器及环境参数	工作温度	-40℃～ 85℃
	工作电压	5～36V
	功耗	<700mW
	冲击限	2000g
	工作震动	3g RMS (20Hz-2kHz)
	MTBF	50,000小时

线性度（% of FS）	0.05
一年零偏稳定性（°/s）	0.2或0.4
角速度随机游走（°/hr）	0.16或0.18	总综合零偏
运行中零偏稳定性(°/hr)	8或10	艾伦方差 @25℃
带宽（Hz）	133	艾伦方差 @25℃
采样频率（kHz）	10	内部陀螺带宽
正交性（°）	<0.05	的抗混叠滤波器

磁力计参数指标：

参数	指标	备注
测量范围（Gauss）	8
标度因数稳定性（%）	0.5
线性度（% of FS）	0.1
噪声（Gauss）	200	1 25Hz带宽
零偏稳定性(mGauss)	0.5
带宽（Hz）	110
分辨率（mGauss）	2
采样频率（Hz）	220
正交性（°）	0.1	经过磁校准后

产品选型表：

名称	型号	量程	定制
惯性测量单元	IMU720	-a2g3m（标配） -a（1/2/3） -g（1/2/3/4） -m	a1=10g,a2=20g,a3=40g g1=100,g2=200,g3=450,g4=1000 m=8Gauss
垂直陀螺系统	IMU720-V
航姿参考系统	IMU720-A
惯性组合导航	IMU720-G

注意事项：

1. 导航系统为电子产品,使用时注意防尘,防潮,防霉,轻拿轻放,避免强烈冲击和振动；

2. 使用之前请检查连接头,避免松动；数据电源线缆应定期检查,防止扭结。在完成设备的所有线缆连线后方可加电开机,并严格禁止对接口设备的带电插拔；

3. 导航模块输入电压正常范围（5～36V DC),避免过压操作；

4. 注意接收机工作的环境应远离大功率电磁发设备,和会对GNSS工作造成干扰的1.5G 频段的微波发设备;

运输与储存：

5. 产品在运输过程中应避免雨雪直接淋袭,太阳久晒,接触腐蚀性气体及机械损伤,产品在搬运过程中应注意轻拿轻放；

6. 运输和贮存过程中避免受潮,撞击和磕碰,防止运输时的人为和机械损伤。在运输和贮存时,外包装盒应保持干燥,清洁,无污染；

长期存放产品的仓库环境温度为20±10℃,相对湿度不大于80%,库房内应无酸碱及腐蚀性气体,且无强烈的机械振动,冲击,强磁场作用。

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