H360 MicronTracker 相机

MicronTracker 双目视觉导航仪ClaroNav加拿大 Claron Technology Inc 手术机器人视觉H3-60 SX60 HX40 HX60

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MicronTracker 双目视觉导航仪ClaroNav加拿大 Claron Technology Inc 手术机器人视觉  H3-60 SX60  HX40 HX60

随着手术机器人的蓬勃发展，机器人视觉导航系统也在不断创新。在这方面，加拿大ClaroNav公司原Claron Technology Inc一直处于行业地位。MicronTracker作为新一代创新的双目视觉系统，具有不少技术亮点。它实时使用立体视觉来检测和追踪特殊标记的目标。

MicronTracker光学追踪器/定位仪可用于各种临床指导程序，包括手动或使用机器人操作的图像引导手术、消融和活组织检查微创术。MicronTracker光学定位仪还支持增强现实，这为处理临床程序提供了一种直观的方法。

MicronTracker新一代跟踪器，使用可见光和计算机视觉来检测完全被动标记的目标，并通过处理标准视频图像来跟踪它们。

产品特点

易于安装和拆卸。 与竞争系统不同，MicronTracker使用性蒸汽可消毒工具标记，需要对每个被跟踪工具进行一次性元件或电池的存放，安装和拆卸，使所有工具始终可以立即进行导航。

MicronTacker使用同类产品中体积小，重量轻的相机，即使在空间有限的情况下也能轻松定位。 由于其超轻的重量，不需要大型支撑臂或三脚架。 相机定位更快，因为更小，更轻，对红外反射不敏感，相机可以放置在场地上方，在整个操作过程中可以轻松保持清晰视野。 MicronTracker的可见光视频图像向用户显示可见边界的确切位置。

软件具有容易集成及开放的特点。 多功能的MicronTracker软件提供丰富灵活的API，符合Windows，Linux和Mac OSX。 MicronTracker可与IGS SDK轻松集成，以快速地开发图像引导导航系统。 该产品中包含的演示应用程序（源代码中提供）为启动新的应用程序开发提供了一个很好的起点。

MicronTracker的优点

MicronTracker集成了一系列功能，旨在满足临床和研究客户的需求。

可靠的级别的准确性。 MicronTracker提供0.2mm的同类佳精度。 其的漂移补偿算法可在各种环境条件下实现这一精度，并可长期维持。 标准软件包包括在现场执行精度评估和提高准确性的应用程序。

高校准精度

MicronTracker具有的0.2mm RMS校准精度。 其的漂移补偿算法可在各种环境条件下保持。 当条件可能导致准确性降低时，内部检查会在少数情况下提供警报。

的定位可靠性

常见的位置追踪定位设备使用明亮的红外线点来标记目标位置。在这些系统中，通过计算由斑点产生的图像的质心的强度来定位目标中心。涂抹或部分遮挡会影响质心的位置，从而导致显着的测量误差。系统未检测到此情况，并且不能提醒用户。

MicronTracker计算采用独特的4个高对比度区域交叉点的目标位置，称为Xpoint。四条黑/白边界线中的每一条地用于定位目标的位置。由污迹或遮挡物隐藏的Xpoint区域的部分被忽略，并且对准确性没有影响。在手术中由于目标非常容易被血液，分泌物等等遮挡或污染，Xpoint的技术对于清晰的手术位置判断就显得非常重要。

验证并提高现场准确性

MicronTracker相机旨在稳固地保留在工厂执行的光学校准。与所有光学机械仪器一样，由于环境应力或粗暴操作引起的微小变化，其精度可能会在现场降低。

市场上的其他位置跟踪器要求客户购买昂贵的设备以验证一段时间内的准确性。如果发现精度不符合规格，则必须将相机送回工厂进行维修或重新校准。 MicronTracker的R-Fine套件（定制精度条和软件）允许用户验证并立即恢复设备的准确性。每个MicronTracker套件都提供R-Fine。

R-Fine软件包含相机机械结构中发生的典型物理变化模型。在校准过程中，调整模型以地匹配收集的数据。然后使用调整后的模型来改进摄像机的校准。由于R-Fine校准过程只需几分钟，因此可以根据需要经常验证性能的准确性。

独特的视觉校准验证

标记和任何对象位置（例如探针提示）之间的空间关系可以可视地呈现给用户以实现动态视觉比较。例如，在校准标记与工具提示的位置和方向之间的关系之后，工具提示姿势的测量可以覆盖在其预期的图像位置上，允许用户容易地检测错误和不准确性。

高动态范围模式

高动态范围（HDR）模式是一种允许在强光照范围内进行固态检测的技术。此功能使MicronTracker能够在手术室中的各种强度水平下可靠地工作。例如，H3-60型号涵盖5-400,000Lux范围。

平滑的姿势数据。独特的抖动滤波器可提供其平滑的姿态数据，从而增强导航体验。

易于定位和使用。 MicronTracker使用同类产品中体积小，重量轻的相机。它的尺寸为164 x 43 x 54 mm，重量仅为342gr。该摄像机适合狭小空间，无需大量安装支撑。它可以放置在离测量区域（FOM）20厘米的位置。相机使用可见光，因此用户可以准确地看到相机看到的内容。

小，轻的相机

MicronTracker是同类产品中迄今为止体积小，重量轻的相机。它尺寸为164 x 43 x 54 mm，重量仅为342 gr。它不显眼地适应空间稀缺的杂乱环境。它不需要大的支撑臂或三脚架，甚至可以直接安装在患者支架/工作台上，无需单独的参考标记。在手术或实验过程中不太可能意外撞到。 MicronTracker易于移动，存储和运输。

容易正确定位

以不需要重复重新定位的方式初始定位摄像机对于其他姿势跟踪器来说是一个主要挑战。 MicronTracker的FOM仅在相机前20厘米处开始。摄像机可以放置在待测量体积的正前方，从而消除了在1-2米远处估算假想边界的难度。更重要的是，MicronTracker提供可见光视频图像，向用户显示相机所看到的内容以及可见性边界的位置。如果仪器的跟踪丢失，则无需猜测：只需快速查看图像即可。

被动目标。 MicronTracker目标是简单，高对比度的可见图案，可以打印在一次性标签和可重复使用的塑料上，或直接涂在仪器上。它们重量轻，平整，可以直接贴在皮肤上，以消除麻烦的患者附件。 Claron提供的DuraMarks目标是可消毒的。

的工具。 MicronTracker具有在任何条件下同时实时跟踪数量工具的独特能力。

的识别可靠性使MicronTracker能够区分彼此略有不同的标记。 MicronTracker的标记模板数据库允许它区分数百种不同的仪器。 更重要的是，数据库可以在运行时更新，允许简单地通过将新标记模板呈现给相机并为其名称来添加新标记模板。 的算法和快速的内存接口使MicronTracker能够以全帧速率同时跟踪数十个标记。

标记识别可靠性。 MicronTracker使用的Xpoint标记识别方法减少了识别中的错误，并且对临床环境中常见的明亮反射点不敏感。

图像中的亮点不包含除中心位置之外的几何信息。 相比之下，Xpoints具有位置和方向。 这种额外的区分特征大地减少了在左图像和右图像上看到的目标之间的错误错配。 它还减少了标记识别，其中通过将观察到的目标的特征与模板匹配来进行识别。 误操作的明亮反射点在操作环境中比X点更常见，因此Xpoints的使用大地降低了错误识别的风险。

灵活不间断的FOM。 通过使用更大的标记或添加的相机，可以容易地增加FOM尺寸。 多摄像机配置还有助于消除视线中断，因为即使目标从一个或多个摄像机隐藏，追踪仍会继续。

使用MicronTracker扩大FOM很简单：您可以添加更多相机。 可以轻松添加多个摄像头，同时保持与单个摄像头配置的完全软件兼容性。 将单个FOM注册在一起就像将单个标记放在它们重叠的区域一样简单。

减少视线中断

凭借其小尺寸和紧密的FOM，MicronTracker相机的定位减少了人们或物体在标记视线内的干扰。 此外，小型相机尺寸，低成本和出色的软件支持使多相机配置既实用又经济实惠。 通过重叠不同摄像机的FOM，即使目标从其中一个摄像机Multi-facet标记中隐藏，也会继续跟踪。

标记可以包含任意数量的方面。 在不同方向上设计具有多个刻面的标记会增加检测角度。

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