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安全控制系统设计的迭代流程中，第一步就是要确定设备的安全功能，一台设备中可以有多个安全功能被用来降低风险。

什么是安全功能？

安全功能（SF：Safety Function）是指其失效后会立即造成风险增加的机器功能。它是一种通过采取措施（包括控制技术措施）将特定危险所造成的风险降低到可接受水平的功能。

以一台码垛设备为例，常用的安全功能有安全门联锁开关功能、安全光幕功能。再以一台AGV为例，常用的安全功能有安全扫描仪、安全速度监控。因此，不同的设备类型，其安全功能可能会不同。确定设备的安全功能可以参考相关设备的C类标准，也可以基于风险评估和工程实践。

安全功能与相关标准

在确定由安全控制系统执行的安全功能之后，则需要规定每种安全功能所要求的特征。表1中罗列了部分经常应用的安全功能所对应的参考标准。

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SIEMENS 1FT6064-6AK72-4AD1-Z 1FT60646AK724AD1Z
AEG MS69C-YYYY-006 COMAU 81.6584.00 ( S69CYYYY )
DANAHER MOTION PSC180/6__6-P-PMB-467 COMAU 81.6584.00 ( 81658400 )
SEW EURODRIVE MOVIDRIVE MDV60A0110-5A3-4-0T 08273421 MDx60A0110-5A3-4-00
KUKA K C2 KC2 00115489 21730
HYDAC REXROTH R901344535 4WE6J54/BG12-12NXMZ2/V R901267722 EX-1195-100
HYDAC REXROTH 4WE6J53/BG12-12NXHZ2/V R901016257 GE45B-2-A X08 0180 R900174933
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FANUC SERVO AMPLIFIER MODULE A06B-6096-H103 A06B6096H103

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