189A3784 德国BAUER减速电机XU

德国BAUER减速电机XU早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为直流伺服系统、三相永磁交流伺服系统。

秦皇岛维克托贸易有限公司，成立于2007年，主要经营德国、英国、法国、意大利等欧洲国家以及美国、加拿大，各大生产商的各种进口工业产品。十几年的贸易经验和专业的销售团队、售后技术支持，使我们积累了大量的重要客户和优质的产品供应商。在业内拥有良好口碑和信誉。我公司全力贯彻“以质优价廉的产品和完善到位的技术服务客户”的经营宗旨，服务于国内的流体控制和自动化控制领域。 公司主营产品类别包括：电工电气、仪器仪表、安防劳保、工控自动、气动液压、通风换热、动力传动、五金工具等。服务行业包括：电力、水利、化工、工矿、煤炭、石油、汽车、新能源、医疗、高校实验室等。我们专注做工业品供应链多年，产品类别和品牌多样齐全，方便用户可以一站式采购。公司多年来不断积极拓展和优化供应渠道，建立了良好的合作关系， 所以拿到的价格也非常优势。直接链接国外厂家和国内客户，从产品、价格、物流、服务等方面全方位为客户提供良好采购体验。 公司中国区总部设在河北省秦皇岛市，并在北京开设北京泰科瑞迪工业设备有限公司，在上海开设上海铂鳞贸易有限公司，方便客户恰谈咨询及售后服务。公司欧洲区总部位于德国法兰克福，美国区总部坐落于新泽西，在那里我们均配有专门的货仓及配套的运输公司，保证每周至少一次航班将货物运抵北京并正规报关。

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1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。 

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
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3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或电机上的参数，使其*。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了
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